更新（修正済み）

五月頭にあったイベントにvalは参加していなかったのですが、そのことについてはブログに書くべきと思い、参加した方に投稿をお願いしていたのですが、どうも誰も書いてくれないみたいなので、そのことは後回しにして、近況報告を再開します。

ロボ班のメインイベントたる、かわさきロボットコンテストについて

新入生歓迎会時期に手の機構、脚の機構は大まかに決まっていたのですが、これは新入生以外の意見でできたものだったので、新入生を参加させたものをもう一度考え直そう、と、６月頭にメンバーを二班に分けて、各機構を練り直しました。

valは、部長班で、その班においては、去年の出場機『運河４号』の足機構を改良、発展させる形の脚機構と新機軸の腕機構で行くことに決定しました。純粋に去年の機構が『歩く』感じが出ていて好きだったので、そこに執着していたところもあります。改良点としては、去年は一つのモーターで三つの脚を動かし、合計で二つのモーターで６本の脚を動かしていたのに対して、今年は二つのモーターで４本の脚を動かし、片側４本、合計４ユニット、８本足にしたところでしょうか。片側の二つのユニットを電圧で同期させて動かすので、動きとしては問題は無く、動力源が複数になったのは、去年の敗因たる、動力部の故障により試合続行不可能というものを防ぐためです。また、一つのモーターで動かす足は二本なので、回転半径などの調整も比較的容易になり、少なくとも正常動作中は速度の上昇が見込めます。ユニットの一つが故障しても、動作は大きく悪くはなるものの、試合続行自体は可能です。脚はまぁ、こんなところか。

腕については左腕と右腕を別駆動にし、相手の足を絡めとり易くしています。また『４号』の腕がほぼ上下運動だけだったので戦略的に幅が無かったため、腕先の運動を楕円化して多少の自由が利きやすくしています。弊害として、操作手の操作が複雑になるためやや練習は必要ですが、コントローラーのチャンネル自体は余っていたので問題はないかと。まぁ、こんなところか。

そして先週、もう一つの班たる『機械工班』との、各機構の取捨選択的プレゼンテーション及び採決が行われました・・・そして両機構とも『機械工班』の機構が採用されました。詳しい機構の解説は発案者にお任せして、大まかに言えば、脚は大会主流のキャタピラ型（valはこの機構が大嫌いです。脚じゃないから。歩いているというより車輪的な動きを棒状のフレームで劣化コピーしているみたいなので）、また、腕は同タイプの機構を中央に一本のものです。

採決時に、うちの班員が二人（うち一人は部長）も足りなかったのが敗因かな？まぁ、向こうの発案者に言わせれば、部長も機械工（学科）だからどうせ勝ってたらしいですが

悔やみきれないので、やめておくか。ちなみにタイトル『修正済み』の何が修正済みかはわかる人にわかればいいので言及しません

valでした